Pybullet Tutorial을 해보자.
pybullet의 기본 사용방법에 대해서 알아보자.
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이동체의 운동 구속조건을 반영하면 전진과 후진 경로에 대한 48가지 경로의 조합을 체크하는 RS path를 배워보자.
motion model로 다음 상태를 예측하여 비용함수를 만들고 모델을 제약사항으로 최적화를 하여 제어값을 찾아내는 MPC에 대해서 배워보자
RRT star 알고리즘에 대해서 알아보자.
rrt 알고리즘에 대해 알아보고 코딩과 결과를 보자.