mujoco 설치방법

mujoco_py 설치

방법

license 취득

mjpro150 운영체제 맞추어 다운

~/.mujoco 폴더에 압축해제

~/.mujoco/mjpro150 가 생김

이메일에서 얻은 mjkey.txt를 ~/.mujoco 폴더로 옮기고

chmod +x mjkey.txt 로 실행 권한을 줌

~/.bashrc 에

alias mujoco='export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mjpro150/bin'
alias mujoco_render='export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so'

로 mujoco 입력시 경로 들어가도록함

[선택] test mjkey.txt를 ~/.mujoco/mjpro150/bin 으로 옮기고 chmod +x mjkey.txt 로 실행 권한을 줌

./simulate ../model/humanoid.xml

mujoco_py 모듈설치

pip install mujoco-py==1.50.1.68

error: [Errno 2] No such file or directory: ‘patchelf’: ‘patchelf’ 발생시

sudo apt install -y patchelf

custom_task setting

{custom_task 경로}/custom_tasks/init.py

register(
    id='{환경이름}-v0',
    entry_point='custom_tasks.envs:{클래스 이름}'
)

{custom_task 경로}/custom_tasks/envs/init.py

from custom_tasks.envs.{파일이름} import {클래스 이름}

{custom_task 경로}/custom_tasks/envs/{파일이름}.py에
custom environment class 정의